«Esoterico» deriva dal greco antico ἐσωτερικός (esotericós), derivato da ἐσώτερος (esóteros, interiore), contrapposto a exoteros (esteriore).Ogni autore di letteratura esoterica è detentore di una propria definizione di "esoterismo" . Ognuno di essi identifica l'esoterismo con una nozione particolare, dilatandone o restringendone il campo semantico a seconda delle proprie esigenze.​

Per Helena Petrovna Blavatsky (1831-1891), fondatrice della Società Teosofica (1875), l'esoterismo è una "dottrina segreta", una sintesi di tutte le filosofie, di tutte le religioni, capace di svelare gli arcani dell'Universo e dell'Assoluto.Per Rudolf Steiner (1862-1925), fondatore dell'antroposofia, l'esoterismo è una "scienza spirituale", un'investigazione dei mondi soprasensibili attraverso le facoltà della chiaroveggenza.​

Per René Guénon (1886-1951) l'esoterismo è innanzitutto la "tradizione primordiale", ossia una dottrina metafisica universale, la cui trasmissione si effettua soprattutto attraverso il linguaggio dei simboli. Secondo Guénon il contenuto di tale dottrina metafisica è reperibile, sebbene in forma alterata, nelle varie tradizioni religiose della storia, e più precisamente nel loro versante "esoterico" (la cabala per l'ebraismo, il taoismo per la religione cinese, il sufismo per l'islam, le pratiche yoga e le dottrine del Vedānta per l'induismo.)​

Per Omraam Mikhaël Aïvanhov (1900-1986) lo scopo dell'esoterismo o scienza iniziatica è quello di insegnarci a trasformare i nostri desideri inferiori e di entrare in comunicazione con il mondo divino per perfezionarci e aiutare tutta l'umanità. Secondo Aïvanhov, certe scienze quali l'alchimia, la magia, l'astrologia e la cabala sono di difficile approccio e per capirle bene è consigliabile iniziare a studiarle nell'uomo, nelle sue attività quotidiane. Nel cibo troviamo l'alchimia, nella respirazione l'astrologia, nella parola e nel gesto la magia e nel pensiero la cabala. Lo studio dell'esoterismo non può quindi essere separato dalla vita quotidiana.​